70-е годы 19 столетия. Шхуна «Пилигрим», предназначенная для боя китов, покидает один из новозеландских портов. На корабле, управляемом капитаном Гулем, находятся пять искушенных членов команды и юный Дик Сенд, который служит на судне младшим матросом.
Парнишке всего 15 лет, он является круглым сиротой, однако старательно осваивает профессию моряка, и капитан обычно им доволен. На этот раз с «Пилигримом» следуют домой также миссис Уэлдон, жена обладателя шхуны, ее маленький сынишка Джек и странный, чудаковатый родственник женщины по имени Бенедикт. Для всех, кто пребывает на шхуне, еду готовит кок португальского происхождения Негоро, замкнутый и угрюмый человек, хотя и прекрасно справляющийся со своими обязанностями.
Вскоре после отплытия матросы замечают неподалеку судно, явно потерпевшее крушение. В трюме этого корабля матросы обнаруживают пятерых людей с черной кожей, дошедших уже до максимальной степени истощения, самым старшим из которых является Том. Именно этот старик и рассказывает историю своих товарищей, им довелось в течение некоторого времени трудиться по найму в Новой Зеландии. По возвращении домой на американский континент их пароход пережил столкновение с другим кораблем, вся его команда исчезла, и с темнокожими американцами остался лишь пес, отзывающийся на кличку Динго. Таким образом на «Пилигриме» появляются и новые пассажиры, к которым все относятся весьма тепло и дружелюбно, однако собака почему-то всегда стремится укусить Негоро, и кок предпочитает вообще с нею не сталкиваться.
Через несколько дней мирного и спокойного плавания случается настоящая катастрофа. Капитан Гуль и все матросы гибнут во время преследования кита, взять на себя всю ответственность за оставшихся на шхуне вынужден Дик Сенд, хотя парень еще отнюдь не обладает всеми необходимыми для этого знаниями и навыками. Тем не менее, темнокожие товарищи по несчастью всячески стремятся ему помогать, и Дик твердо верит в то, что сумеет привести корабль к нужному месту.
Однако беспринципный кок Негоро, строящий собственные планы, самым бесчестным образом пользуется неопытностью юного капитана. Он выводит из строя компасы, и в результате «Пилигрим» причаливает не к американскому, а к африканскому берегу, хотя никто из высадившихся с судна об этом не подозревает. Путешественники встречаются с неким мистером Гэррисом, который приглашает их на асиенду своего брата, где, по его словам, им обязательно предоставят кров и питание, а впоследствии помогут и вернуться домой.
Но на самом деле Гэррис действует по сговору с хитрым португальцем, являясь столь же прожженным негодяем. Он ловко заманивает наивных путешественников более чем на сто миль вглубь «черного» континента, но в этот момент и Дик Сенд, и старый Том уже неопровержимо догадываются об обмане. Более того, они убеждаются, что Гэррис занимается торговлей рабами, Негоро также долго зарабатывал себе на жизнь этим бесчестным промыслом, за что и был приговорен к пожизненным каторжным работам. Однако португалец все же сумел сбежать и устроился работать на шхуну «Пилигрим», собираясь рано или поздно обязательно вернуться в Африку, что и произошло благодаря недостаточному профессионализму Дика.
Попытка путешественников убежать от предавших их людей оказывается безуспешной, они тут же попадают в плен, и темнокожие американцы оказываются присоединенными к невольничьему каравану. Миссис Уэлдон, ее сына и дядюшку Бенедикта отделяют от них, лишь наиболее сильному и рослому парню из группы Тома по имени Геркулес удается совершить побег.
Когда караван прибывает в достаточно крупный город, где несчастных рабов выставляют на продажу, Гэррис сообщает Сенду о том, что члены семьи судовладельца умерли, хотя это не является правдой. Дик в отчаянии выхватывает у своего врага кинжал и немедленно закалывает его. Негоро просит местного царька, почти лишившегося рассудка из-за непрекращающейся выпивки, казнить юношу, и тот без колебаний дает соответствующее разрешение.
Тем временем жена владельца «Пилигрима», ее сынишка и пожилой родственник проживают в Казонде в качестве заложников, Негоро намерен получить за них солидный выкуп у супруга миссис Уэлдон, однако женщина не соглашается на его приезд в Африку, абсолютно не доверяя своему бесчестному тюремщику. Именно рассеянный Бенедикт, преследуя очередную экзотическую бабочку, случайно встречает темнокожего Геркулеса, который давно ищет способ помочь спутникам.
Узнав, где находятся миссис Уэлдон и ее ребенок, Геркулес, притворяясь колдуном, проникает в факторию и дает понять собравшимся вокруг дикарям, что ему необходимо забрать оттуда белую женщину и ее малыша. После побега они оказываются в лодке, где мальчик и его мать с огромным удивлением видят Дика, которого они также считали погибшим. Однако Геркулес успел и его спасти от казни в самый последний момент, когда юноша уже утратил всякую надежду.
Через некоторое время лодка останавливается у берега, и пес Динго поспешно бежит к определенному месту. Обнаруживается, что именно здесь когда-то осталось тело путешественника Вернона, поблизости от которого лежит записка с обвинениями Негоро, бывшего его проводником, в том, что именно он ограбил и убил исследователя. В этот момент появляется и сам португалец, Динго вцепляется в горло виновнику смерти своего хозяина. Злодей убивает собаку, но и сам погибает.
Дик и его товарищи, ускользнув от агрессивных местных жителей, добираются до корабля, который и доставляет их в Калифорнию. После этого в семействе Уэлдон к Сенду относятся как к родному сыну, юноша продолжает усердно изучать ремесло моряка, чтобы в дальнейшем взять под командование один из кораблей своего приемного отца. Четверых темнокожих граждан США, оставшихся в Африке, мистер Уэлдон также со временем находит и выкупает из неволи, затем и они приезжают к нетерпеливо ожидающим их друзьям.